新葡萄学术论坛[2018第19期]：香港理工大学肖林博士学术报告会

报告时间：3月27日（星期二）9:10        

报告地点：信息楼新葡萄8883官网AMG310报告厅

报 告 人：肖林 博士，香港理工大学

报告题目：移动机械臂的重复运动控制(Repetitive Motion Control of Mobile Manipulators)

内容简介：To achieve the repetitive motion control of mobile manipulators, the mobile platform and the manipulator have to realize the repetitive motion simultaneously. To do so, a novel quadratic performance index is, for the first time, designed and presented in this paper, of which the effectiveness is analyzed by following a neural dynamics method. Then, a repetitive motion scheme is proposed by combining the criterion, physical constraints, and integrated kinematical equations of mobile manipulators, which is further reformulated as a quadratic programming (QP). A recurrent neural network is thus developed and applied for the online solution of the resultant QP. Two tracking-path tasks demonstrate the effectiveness and accuracy of the repetitive motion scheme. In addition, comparisons between the nonrepetitive and repetitive motion further validate the superiority and novelty of the proposed scheme.

为了实现移动机械臂的重复运动控制，移动平台和机械臂必须同时实现重复运动。为此，我们首先设计和提出了一个新的性能指标，并利用神经动力学方法分析了其有效性。然后，通过联合性能指标、物理约束以及移动机械臂的集成运动学方程，提出了一个重复运动控制方案，这个方案进一步可以描述为一个二次规划。一个递归神经网络被开发出来求解这个二次规划问题，其解可以用来实时控制移动机械臂运动。两个路径跟踪任务验证了重复运动方案的有效性。而且，通过对比重复运动和非重复运动，进一步证实了所提出方案的优越性和新颖性。

报告人简介：肖林，男，1986年生，博士，副教授，硕士研究生导师。主要研究方向是神经网络和机器人控制。2014年中山大学通信与信息系统专业博士毕业之后，一直在吉首大学从事教学和科研工作，2017年12月至今在香港理工大学做访问学者。迄今，在主流期刊和会议发表（含录用）学术论文60余篇，SCI期刊论文38篇，IEEE Transactions系列论文8篇，CRC专著一部；授权发明专利、实用新型专利和计算机软件著作权各1项；主持国家自然科学基金青年项目、湖南省自然科学基金面上项目和湖南省教育厅优秀青年项目各一项。